Прычэп з гідраўлічнай платформай SPMT, які выкарыстоўваецца для ўстаноўкі абсталявання і не толькі (1)

З развіццём і зменамі прамысловай ланцужкі модульнае будаўніцтва буйнагабарытнага абсталявання ў розных галінах становіцца ўсё больш і больш сталым.
Каб рэалізаваць мантаж якасных модуляў, у некаторых буйнамаштабных інжынерных праектах выкарыстоўваюцца краны для мантажу модульных кампанентаў вялікага аб'ёму і высокай якасці, што больш складана. Зыходзячы з перадумовы, штогідраўлічны бартавы прычэп SPMT з'яўляецца спелай тэхналагічнай сістэмай для транспарціроўкі буйнагабарытнага абсталявання, вывучэнне выкарыстання SPMT для непасрэднай устаноўкі буйнагабарытнага абсталявання на гэтым этапе стала новым патрабаваннем для модульнай канструкцыі і мантажу.
Пры выкарыстанні SPMT для ўстаноўкі модульных кампанентаў неабходна прааналізаваць яе выканальную функцыю і эксперыментальна прадэманстраваць дакладнасць яе ўстаноўкі і размяшчэння.

Увядзенне самаходнай гідраўлічнай платформы прычэпа

Самаходны модульны бартавы грузавік SPMT у асноўным складаецца з модуляў розных спецыфікацый, абсталяваных сілавым блокам PPU (Power-Pack-Unit), электрычнай сістэмай, сістэмай кіравання, гідраўлічнай сістэмай і інш. PPU мае ўбудаваны дызельны рухавік, гідранасосны агрэгат, паліўны бак, панэль кіравання і іншыя кампаненты. Рухавік прыводзіць у дзеянне гідраўлічны помпа, выдае гідраўлічную энергію і прыводзіць у рух гідраўлічныя рухавікі на кожнай восі (кожнае вядучае кола можа забяспечваць рухаючую сілу 60 кН), каб транспартны сродак рухаўся. Пры гэтым ППУ таксама забяспечвае гідраўлічную энергію для ўздыму самазвала, рулявога кіравання ўсімі восямі і кіравання аўтамабілем. Спалучэнне ППУ і бартавога грузавіка паказана на малюнку 1.

Каб перавозіць грузы з шырокім кузавам, бартавыя грузавікі можна злучыць гарызантальна, каб утварыць камбінаваны блок з больш чым 3 калон. Для перавозкі звышдаўгіх грузаў бартавы грузавік можна падоўжна злучыць на розную колькасць восевых модуляў. Для ўздыму і апускання грузаў бартавы грузавік можа падымаць і апускаць 1 500 мм ± 350 мм. Сувязная праца (сінхранізаваная праца) можа быць дасягнута паміж кожным незалежным бартавым грузавіком шляхам падлучэння сістэм кіравання кожнага транспартнага сродку, а аднаколавая вось можа незалежна паварочвацца на +100°/-130°. Кожная вось паварочваецца на адпаведны вугал вакол устаноўленага цэнтра павароту, так што ўся група транспартных сродкаў можа дасягнуць лінейнага перамяшчэння ў любым кірунку і вярчальнага руху на 360° на месцы.

Аналіз магчымасці ўстаноўкі вялікага модуля SPMT і пазіцыянавання

1. Аналіз ступені свабоды SPMT

Як паказана на малюнку 2 (прымаючы ў якасці прыкладу 6 восяў і 2 падоўжныя калоны), група транспартных сродкаў SPMT можа дасягнуць 6 ступеняў свабоды руху, а менавіта перамяшчэнне ў напрамку восі X (ступень свабоды 1), перамяшчэнне ў напрамку восі Y (ступень свабоды 3), пад'ём у напрамку восі Z (ступень свабоды 5), у той жа час яна можа рэалізаваць крок вакол восі X (DOF 2), крэн па восі Y (DOF 4) і кручэнне на месцы па восі Z (DOF 6).

Малюнак 2. Прынцыповая схема ступеняў свабоды групы аўтамабіляў СПМТ

2. 2, 4, 5 ступеняў свабоды працы і прынцып кіравання

Як паказана на малюнку 2, 2, 4 і 5 ступеняў свабоды могуць быць рэалізаваны праз сістэму падтрымкі SPMT, а дакладны кантроль працы можа быць рэалізаваны праз дыялог чалавека і машыны. Кожны бок контуру гідраўлічнага алею апорнай сістэмы SPMT складаецца з двух трубаправодаў, якія падаюць алей у далёкі (пярэдні канец) і блізкі канец (задні канец) адпаведна. Ёсць 4 незалежныя апорныя трубаправоды з абодвух бакоў, і кожны трубаправод незалежна адзін ад аднаго злучаны з падзеленай апорнай зонай у зададзенай кропцы апоры, утвараючы такім чынам чатыры незалежныя апорныя зоны ў плоскасці XY, як паказана на малюнку 2.

Мал.3 Гідраўлічны прынцып апорнай сістэмы SPMT

Як паказана на малюнку 3, праз настройку корпусаў клапанаў № 2, 3, 11 і 17 групу транспартнага сродку SPMT можна падзяліць на чатыры незалежныя вобласці падтрымкі a, b, c і d. Кожная зона падтрымкі кантралюецца незалежна адначасова. , агульнае кіраванне таксама можа ажыццяўляцца праз інтэрфейс чалавека-машыны, каб рэалізаваць аперацыю ўздыму з 5 ступенямі свабоды. Дзякуючы паслядоўнаму злучэнню апорных зон a, b, c і d, усю групу транспартных сродкаў SPMT можна падзяліць на дзве апорныя зоны, пярэднюю і заднюю ўздоўж напрамку Y, а пярэдняя і задняя аперацыя нахілу з 2 ступенямі свабоды можа быць рэалізавана шляхам рэгулявання пярэдняй і задняй абласцей уверх і ўніз. Праз паслядоўнае злучэнне апорных зон a і d, b і c усю групу транспартных сродкаў SPMT можна падзяліць на дзве левую і правую апорныя зоны ўздоўж напрамку X.

Як паказана на малюнку 4, хуткасць уздыму апорнай сістэмы SPMT можна рэгуляваць на двух узроўнях у адпаведнасці з рэальнымі патрэбамі. Першы ўзровень рэгулявання - гэта налада сістэмы кіравання, якая можа быць усталявана ад 0 да 100%; другі ўзровень рэгулявання - гэта рэгуляванне потенциометра, які можна рэгуляваць Адрэгулюйце ад 0 да 100. Тэарэтычна хуткасць ўздыму апорнай сістэмы можна рэгуляваць да бясконца малой.

Мал. 4 Механізм кіравання апорнай сістэмай SPMT

Падводзячы вынік, SPMT можа рэалізаваць бясконца малы ўздым і апусканне 2, 4 і 5 ступеняў свабоды, як паказана на малюнку 2, праз апорную сістэму, а таксама ступені свабоды нахілу і нахілу. 3) Прынцыпы працы і кіравання 1, 3 і 6 ступенямі свабоды 1, 3 і 6 ступеняў свабоды могуць быць рэалізаваны праз сістэму рулявога кіравання і прывада SPMT. На малюнку 5 паказана частка SPMT рэжыму рулявога кіравання, якая можа рэалізаваць рух у любым кірунку ў плоскасці XY. Ён таксама можа кіравацца пад любым вуглом з любой кропкай у цэнтры плоскасці.

Малюнак 5. Прынцыповая схема часткі рэжыму рулявога кіравання SPMT

Прывадныя колы сістэмы прывада SPMT раўнамерна размеркаваны вакол геаметрычнага цэнтра борта. Рухаючая сіла забяспечваецца гідраўлічным рухавіком з боку колы, і буфернасць можа быць зведзена да мінімуму ў працэсе руху. У залежнасці ад хуткасці руху, яго можна падзяліць на звычайны рэжым і рэжым мікрападарожжа. У звычайным рэжыме дросель (ручное кіраванне) кіруе хуткасцю рухавіка, каб кантраляваць выхадны ціск і расход гідраўлічнага помпы, каб кіраваць хуткасцю гідрарухавіка. У рэжыме мікрападарожжа можна выканаць наладу ўводу сістэмы. Пры пэўнай хуткасці ён можа аўтаматычна кіраваць і рухацца з пастаяннай хуткасцю, і тэарэтычна хуткасць мікраперамяшчэння можа быць блізкай да бясконца малой.

Падводзячы вынік, сістэма прывада і рулявога кіравання SPMT можа дазволіць групе транспартных сродкаў дасягнуць мікрапераносу і павароту ў любым кірунку плоскасці, а таксама можа дасягнуць 1, 3 і 6 ступеняў свабоды перамяшчэння, як паказана на малюнку 2.

З прыведзенага вышэй аналізу відаць, што праз сістэму падтрымкі, рулявога кіравання і прывада SPMT можна рэалізаваць рух усіх ступеняў свабоды, як паказана на малюнку 2, і тэарэтычная хуткасць руху кожнай ступені свабоды можа быць бясконца малой, у спалучэнні з імі ў плоскасці XY можна камбінаваць вялікую колькасць адвольных камбінацый. Ён можа ўсталёўваць і размяшчаць буйнамаштабныя і буйнагабарытныя модульныя кампаненты.